PID控制中PI,PID分别代表什么意思
PD控制主要体现的是微分（D）和比例（P）的性质。PD控制能够增强体系的稳定性，减少最大偏差和余差，同时加快控制经过，提升控制效果。 PI控制主要运用了积分（I）的性质。PI控制的主要优点是能够消除体系的余差。因此，在工业控制中，比例积分（PI）控制被广泛应用，是控制规律中使用最多的一种。
参数调节的经验：P参数：解决幅值震荡。P大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，体系达到稳定时刻长。I参数：消除静态误差，一般设置都比较小，而且对体系影响比较小。D参数：解决动作响应的速度快慢的。D大了响应速度慢，反之则快。
PI控制的意思是指根据给定值与实际输出值构成的控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。PI控制器各校正环节的影响如下：1．比例环节。即时成比例的反映控制体系的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制影响，以减少偏差。通常随着值的加大，闭环体系的超调量加大。
Td— 微分时刻常数。（有的地方用Kd表示）T— 调节周期。
